I. Қозғалтқыштар мен сервос және серво моторлар арасындағы айырмашылықтар

Қасқырлық моторы: электрлік импульстік сигнал анагынбалы, eglop Control элементі сатыдағы мотор бөліктерінің бұрыштық ығысуына немесе сызығын ауыстыруға айналады. Жай етіп, ол бұрышты және бұрылыстарды басқару үшін электрлік импульстік сигналға сүйенеді. Сондықтан ол қанша айналуын анықтау үшін импульстік сигналға сенеді. Сенсор болмағандықтан, аялдама бұрышы ауытқуы мүмкін. Алайда, дәл импульстік сигнал ауытқуды азайтады.

Сервсо моторы: ротацияны бақылау үшін сенсор арқылы мотордың жылдамдығын басқару үшін сервоктың басқару тізбегіне сүйеніңіз. Сондықтан позицияны бақылау өте дәл. Айналмалы жылдамдық өзгермелі.

Серво (электронды серво): серваның негізгі компоненті - сервоксор. Онда Servo моторды басқару тізбегі + редуктор жиынтығы бар. О, иә, Servo моторында редуктордың азаюы жоқ. Сервокада редуктордың азаюы бар.

Шекті қызмет болған жағдайда, ол рульдік қолдың рульін анықтау үшін шығыс білігінің астындағы потенциометрге сүйенеді. Сервсо сигналын басқару - бұл импульстің ені модуляцияланған (PWM) сигналы, мұнда микроконтроллер бұл сигналды оңай шығаратын.

Ii. Stepper Motor Basic Prinit

Ол қалай жұмыс істейді:

Әдетте қозғалтқыштың роторы тұрақты магнит болып табылады, ал ағымдағы стерлатор орамаларында ағып кетсе, статордың орамалары векторлық магнит өрісімен айналысады. Бұл магнит өрісі роторды бұрышты бұраңыз, сонда бұрышты бұраңыз, сонда ротордың магнит өрістерінің бағыты статордың магнит өрісінің бағытымен бірдей болады. Стератордың векторлық магнит өрісі бұрышпен бұралған кезде. Ротор сонымен қатар осы магнит өрісі бар бұрышпен бұрылады. Әрбір кіріс электрлік импульсі үшін мотор бір бұрыштық қадамды алға айналдырады. Оның шығуы бұрыштық ығыстыру кіріс импульстарының санына пропорционалды, ал оның айналу жылдамдығы импульстардың жиілігіне пропорционалды. Орамдарды қуатталған тапсырысты өзгерту арқылы мотор түзетеді. Сондықтан, импульстардың саны мен жиілігін және қозғалтқыштың әр фазасының орамаларын қуаттандыру тәртібі, мотордың ротерациясын бақылау үшін бақылауға болады.

Жылу қондырғысының принципі:

Әдетте моторлардың барлық түрлерін көреді, ішкі кремнің өзегі және орамалы катушкалар. Орамға төзімділік, қуат жоғалу, жоғалту мөлшері мен тогы, ток, егер ток тұрақты DC немесе Sine Wine емес болса, гармоникалық шығын тудыратын квадратқа пропорционалды болады; Өзегінде гистерезис Eddy ағымдағы эффектісі бар, ауыспалы магнит өрісінде шығын, материалдың мөлшері, ток, жиілік, кернеудің мөлшері, ол темір шығын деп аталады. Мыс жоғалту және темір жоғалту жылу энергиясы түрінде көрінеді, осылайша қозғалтқыштың тиімділігіне әсер етеді. Орнатудың дәлдігі мен кернеудің дәлдігі мен қозғалтқышы, тиімділіктің төмендеуі, ағымдық, ал гармоникалық компоненттер, ал ағымдық жылдамдық пен өзгереді, сондықтан қозғалтқыштардың жалпы айнымалы жағдайы бар, ал жағдай жалпы айнымалы ток моторынан гөрі байсалды.

Iii. Рудтер құрылысы

Серва негізінен корпуста, схема тақтасынан, жетек қозғалтқышынан, редуктордан және позицияны анықтау элементінен тұрады. Оның жұмыс істеу принципі - алушыға сигнал жібереді, ал тізбек тақтасындағы қуат бұралуды бастайды, ал қуат бұралғышты ысырап етпей, сонымен бірге, позиция детекторы оның орналасуына келген-келген-келмейтінін анықтау үшін сигнал жібереді. Орынды анықтаушы іс жүзінде айнымалы резистор болып табылады. Серва бұрылған кезде, резистордың мәні сәйкесінше өзгереді, ал айналу бұрышын резистор мәнін анықтау арқылы білуге ​​болады. Жалпы серве моторы - үш полюсті мотор - үш полюсті роторға оралған жұқа мыс сым, егер катушкалармен ағымдық ағындар магнит өрісін және редуктордың пайда болуын тудыратын роторлы магнитінің перифериясы, ол бұрылу күшін шығарады. Физиканың айтуынша, объектінің инерция сәтшісі оның массасына тікелей пропорционалды, сондықтан объектінің массасы неғұрлым көп болса, соғұрлым көп болады, бұл күш қажет. Жылдам айналу жылдамдығы мен аз қуатқа жету үшін серва жұқа қуырылған цилиндрге айналдырылған, өте жұқа қуыс цилиндрге айналдырылған, ол жанама қуыс роторын қалыптастырады, бұл өте жеңіл қуыс роторын қалыптастырады, бұл қуыс тостаған моторы.

Әр түрлі жұмыс ортасына сәйкес, су өткізбейтін және шаң өткізбейтін конструкциялары бар сервос бар; Әр түрлі жүктемелерге жауап ретінде, сервос үшін пластик және металл редукторлар бар, ал сервосқа арналған металл редукторлар, ал металл редукторлар, әдетте, жоғары момент және жоғары жылдамдық, сонымен қатар, редукторлар артық жүктемелердің арқасында берілмейді. Жоғары сыныптық сервос вахта соғуды тезірек және дәлірек ету үшін шариктермен жабдықталады. Бір допты мойынтіректер мен екі доп мойынының арасында айырмашылық бар, әрине, екі доп мойынтіректері жақсы. Жаңа FET Servos негізінен, негізінен ішкі кедергілердің артықшылығы бар, бұл қалыпты ішкі кедергілерден, сондықтан қалыпты транзисторларға қарағанда аз жоғалтуды пайдаланады.

Iv. Сервсо жұмыс принципі

PWM толқынынан ішкі кернеуді ішкі тізбекке, контактор генераторы потенциометрді азайту үшін, контактор генераторы потенциометрді жылжыту үшін, кернеудің айырмашылығы нөлге тең болады, сондықтан серваның әсеріне жету үшін қозғалтқыш тоқтайды.

PWMS-тің протоколдары бәрі бірдей, бірақ пайда болатын ең соңғы сервостар әр түрлі болуы мүмкін.

Протокол, әдетте, әр түрлі бұрыштарды бұру үшін сервокты басқару үшін жоғары деңгейдегі ені ~ 2.5MS-те.

V. Servo Motors қалай жұмыс істейді

Төмендегі суретте Power Operational Amplify LM675, ал мотор - бұл DC Servo моторы. Суреттегідей, Power Operational Amplifier LM675 электр қуатымен 15V, ал 15 В кернеуі CONTENTEN, ал 15 В кернеуі LM675-тен RP-ге қосылады, ал LM675-тің шығатын кернеуі Servo Motor кірісіне қосылады. Мотор жылдамдықты өлшеу сигнал генераторымен жабдықталған, мотор жылдамдығын нақты уақыт режимінде. Шын мәнінде, жылдамдық сигнал генераторы - бұл генератордың бір түрі және оның шығу кернеуі айналмалы жылдамдыққа пропорционалды. Жылдам өлшеу сигналының генераторынан кернеу шығады g Кернеуден шыққаннан кейін жылдамдық күшейткіштің инвертинг кірісіне беріледі. RP1 жылдамдық командасы арқылы орнатылған кернеу мәні RP1 кернеулі кернеудің кернеуіне баламалы кернеуден кейін операциялық күшейткіштің кіріс фазалық кірісіне қосылады.

Сервсо моторының бақылау схемасы

Сервомотор: сервомотор үшін m әрпімен көрсетілген, ол жетек жүйесіне арналған қуат көзі болып табылады. Операциялық күшейткіш: тізбек атауы, I.E., LM675, - бұл сервоксордың қозғалтқышы үшін драйвердің токын қамтамасыз ететін күшейткіш.

Speed ​​Bany Potentitometer RP1: тізбектегі жұмыс күшейткіштің анықтамалық кернеуін, яғни жылдамдықты баптау. Күшейткішті түзету Потенциометр РП2: тізбекте қолданылған: күшейткіш пайда табу үшін және жылдам кері байланыс сигналының мөлшерін дәл баптаңыз.

Мотордың жүктемесі өзгерген кезде, операциялық күшейткіштің инверттелген кірісіне берілетін кернеу сонымен қатар, қозғалтқыштың жүктемесі төмендейді, ал жылдамдық күшейткіштің кернеуі төмендейді, сондықтан ол кернеудің кернеуі азаяды және сол кернеудің арасындағы кернеу көбейеді, сондықтан ол кезде жұмыс күшейткіштің шығу кернеуі жоғарылайды. Керісінше, жүктеме аз болған кезде және қозғалтқыш жылдамдығы жоғарылаған кезде, жұмыс күшейткіштің инверттелген кернеуі, кернеудің кернеуі жоғарылайды, бұл кернеудің айырмашылығы, операциялық күшейткіштің шығу кернеуі төмендейді, ал мотор жылдамдығы, айналу жылдамдығы автоматты түрде орнатылуы мүмкін.